垃圾吊的防摇方式哪种好

垃圾吊搬运作业时,由于钢丝绳的柔性特征,大小车的加减速或外界风力等因素都会导致钢丝绳的摆动。摆动的存在,不仅会引起钢丝绳的疲劳,缩短其使用寿命,还可能威胁到货物和工人的安全,更具斟酌意义的问题是,在起重机已经到达指定地点的时候,却不能及时进入工作状态,即取、卸工作不能按时完成,使工作效率受到极大制约,不利于现代企业的高效运作。所以,学术界对起重机防摆控制展开了积极的探讨。

在科技快速发展的今天,对于防止起重机防摆控制有了较为全面的研究,主要的防摇方法有人工、机械、电子等三种。

一、人工防摇方式

第一种防摇方法是三者中最为简易的。该种方法借助于驾驶员熟练而丰富的操控经验,确保吊具的摆动角度在近似于 0 的范围之内,运用极小的加速度来完成初步的加速;确保起重机匀速运行时的速度稳定,尽量防止产生波动现象;减速和制动时,反向慢速操纵手柄,实现平稳过渡目的。由此可见,在这个方法里,驾驶员必须具备较高的综合素质,而且要承受较大的工作量和不高的劳动效率。

二、机械防摇法

利用额外的诸如液压、悬挂系统等装置来防摇,这就是机械防摇法。液压防摇系统借助液压油产生的阻尼作用,以实现降低、消除钢丝绳摇动时的冲击力的目的,从而达到防摇效果。悬挂系统防摇的原理是通过辅助设备增加系统的悬挂刚度,从而抑制钢丝绳的柔性摆动,如采用双小车结构,两小车间隔一定距离,使吊具和两小车之间形成倒三角。机械防摇需增加额外的装置,结构复杂,不易维修和保养,钢丝绳较长或空载时防摇效果并不明显。

三、电子防摇法

第三种电子防摇方法是目前比较新的研究成果,这种防摇方法孕育于当前日益成熟的控制理论、不断增高的工业自动化水准之中。现目前,电子防摇的研究成果已在起重机上应用成功,效果明显。该防摇方法是借助于专业的防摇控制器,对电机的转速、转矩进行调整,最终达到防摇操控的效果。电子防摇系统按工作原理可分为开环控制和闭环控制两类,开环控制是电子防摇的发展初期,主要应用变分法和极小值原理。随着开环控制研究的不断深入,时滞滤波器的技术手段在开环控制体系的研究中取得突破性进展,这种前馈型技术在防摇中有极好的效果;闭环控制早期主要是以经典控制法为基础,简单来讲,就是借助于 PID 控制大小车的运行状态,防止吊具发生摆动。在现代控制理论日益完善的进程中,闭环控制采用了诸如模糊、自适应、鲁棒操控等多种方法。电子防摇的硬件结构简单,防摇时间短,开环和闭环控制最大的区别在于,开环控制不需要添加额外的设备,而闭环控制需要采用激光传感器等设备来测量钢丝绳的摆角,然而,由于开环操控无法对外部的影响因素加以抵制,所以它在稳定性方面不强。

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